达芬奇手术机器人
微创外科手术机器人
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达芬奇手术机器人（Leonardo Da Vinci surgical robot）[3]是世界上最为常见的外科手术系统，[2]主要由床旁机械臂系统、成像系统、外科医生控制 台三部分组成。[8]实施手术时外科医生不与患者直接接触，通过三维视觉系统和动作定标系统操作控制，医生手臂、手腕和手指的动作通过传感器在计算机中记录下来，并同步翻译给机器手臂，机械手臂的前端安装各种特殊的手术器械模拟外科医生的技术动作，完成手术操作。[4]
第一台达芬奇手术机器人于1999年诞生，[5]并于2000年通过美国食品药品监督局（FDA）的认证且应用于外科手术治疗。[7]2006年，中国北京的301医院引进并开始使用中国第一台达芬奇手术机器人。[9]2022年3月，贵州省人民医院小儿外科安妮妮教授团队使用“达芬奇”机器人手术突破100例。[10]截至2023年，达芬奇机器人手术系统已广泛应用于泌尿外科、普外科、心脏外科、妇科等，其中泌尿外科是当前机器人手术的主要应用领域之一。[4]2023年6月13日，云南省第一人民医院首例达芬奇机器人心脏手术的患者顺利出院。[11]
达芬奇手术机器人的主要优势在于高度放大清晰的三维视野及极其灵活的机械手臂，使手术操作“更精细、更精准、更精确”。[2]但同时也存在系统缺乏触觉反馈，术者对手术视野内的组织器官没有触觉感知，无法判断血管、肿瘤等组织的弹性、搏动性、硬度、韧性等安全风险。[12]未来达芬奇手术机器人的应用范围有望持续扩大，市场渗透率仍待提升，商业化壁垒仍待打通。[13]