欧拉角
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欧拉角用来唯一地确定定点转动刚体位置的三个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角j组成，为欧拉首先提出而得名。莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。换句话说，任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。
解释
如右图所示，由定点O作出固定坐标系Oxyz以及固连于刚体的坐标系Oxˊyˊzˊ。以轴Oz和Ozˊ为基本轴，其垂直面Oxy和Oxˊyˊ为基本平面。由轴Oz量到Ozˊ的角度
称为章动角。平面zOzˊ的垂线ON称为节线，它又是基本平面Oxˊyˊ和Oxy的交线。在右手坐标系中，由ON的正端看，角θ应按逆时针方向计量。由固定轴Ox量到节线ON的角度
称为进动角；由节线ON量到动轴Oxˊ的角度 称为自转角。由节线ON量到动轴Ox'的角度φ称为自转角。由轴Oz和Oz'正端看，角和
也都按逆时针方向计量。欧拉角
的名称来源于天文学。三个欧拉角是不对称的，且 在几个特殊位置上具有不确定性（当
时,嗞和就分不开）。对不同的问题，宜取不同的轴作基本轴，并按不同的方式量取欧拉角。[1]
欧拉角