分布式控制是一种计算机系统设计模式，它将系统分成多个组件，每个组件都可以独立地进行计算和控制，从而实现系统的分布式控制[1]。在分布式控制系统中，每个组件都有自己的控制器，这些控制器可以通过网络进行通信和协调，以实现整个系统的协同工作[2]。分布式控制可以提高系统的可靠性、容错性和扩展性，同时减少单点故障的风险，并提高系统的响应速度和效率[3]。 分布式控制的发展历史
分布式控制是一种近年来发展迅速的控制技术，它的发展历史可以追溯到上世纪70年代[1]。20世纪70年代，随着微电子技术和计算机技术的发展，人们开始探索将计算机技术应用于控制系统中。最初的控制系统都是集中式的，所有的控制器都集中在一个地方[4]。但是，随着系统规模的扩大，集中式控制系统存在很多问题，如通信瓶颈、单点故障等。为了解决这些问题，人们开始研究分布式控制系统[4]。20世纪80年代，分布式控制系统逐渐得到了广泛的应用，特别是在工业自动化领域。由于计算机技术的进步，分布式控制系统变得更加可靠和稳定[4]。20世纪90年代初期，随着计算机网络技术的快速发展，分布式控制技术得到了进一步的发展。在这一时期，分布式控制系统的通信技术和控制算法得到了进一步的改进，实现了更高的可靠性、可扩展性和灵活性[4][5]。21世纪以来，随着物联网和云计算技术的发展，分布式控制系统进一步发展。物联网技术使得各种设备可以互相连接，云计算技术可以提供强大的计算和存储能力，从而使得分布式控制系统变得更加智能和灵活[6]。目前，分布式控制系统已经广泛应用于各种领域，如工业自动化[7]、智能交通[8]、智能家居[9]、军事防务[10]等。随着分布式控制技术的不断发展，分布式控制系统的应用前景将会更加广阔[11]。 分布式控制的关键技术
分布式控制是指将控制任务分散在多个节点上完成的一种控制方式。在分布式控制系统中，每个节点都具有一定的控制能力和决策能力，可以根据控制策略进行相应的控制动作，从而协同完成控制任务。以下是分布式控制的几个关键技术[12][13][14][15][16]。