越位（Offside）最早出现在1874年颁布的《足球比赛规则》（《Laws of the Game》）中。如今的比赛规则中说明了，当进攻方球员向前传球时，在足球出脚的瞬间，防守方半场的队友如果比对方倒数第二个防守球员离球门更近，并且想要借此位置干扰比赛或者获得利益，该球员就会被裁判判罚越位。[1] 越位规则出现之后，还经历了数次重大变革，逐渐变成了现在的样子。也正是因为越位规则的存在与发展，足球比赛才更具有规范性与观赏性。[2]
由于越位规则的存在，也衍生出了球队针对越位规则的战术，包括造越位与反越位。[3] 随着科技的发展，足球比赛也有了越来越多的技术支持，越位也越来越难出现误判，以更好的保证比赛的公平性[4] 越位规则发展历程