运动链是由若干个构件以运动副相联接而形成的可活动的机械结构，它们之间的连接构成了一个可相对运动的系统。根据构件之间是否形成首末封闭的系统，运动链可以分为闭式运动链（简称闭链）和开式运动链（简称开链）。闭链一般用于机械中，而开链多用于机械手和工业机器人。此外，运动链还可以根据构件间的相对运动是在一个平面内还是在空间中进行，分为平面运动链和空间运动链。 类型
组成运动链的各构件构成首末封闭系统的运动链称为闭式运动链或简称闭链（closed-loop），如图1中（a）、（b）所示。如果组成运动链的各构件末构成首末封闭系统，如图1中（c）所示，为开式运动链或简称开链（open-loop）。由开链组成的装置称为串联（serial）装置；完全由闭链组成的装置称为并联（parallel）装置；开链内部同时含有闭链的装置称为混链（hybrid）装置。 闭链的每个构件至少有2个运动副元素，其中每个构件都只有两个运动副元素的为单闭环链，而其中1个或1个以上的构件有3个或3个以上运动副元素的为多闭环链。只要有1个构件仅含1个运动副元素的都是开链。当运动链中有 1个构件被指定为机架，若干个构件为主动件，从而使整个组合体具有确定运动时，运动链即成为机构。同一运动链，在指定不同的构件作为机架时，可得到不同的机构。机械中绝大部分机构都由闭链组成，所以闭链是构成机构的基础。机械手和工业机器人则是开链的具体应用。 表示方法